Da ich nicht weiß wie ich die Rechte zum Posts erstellen richtig mit implementieren könnte (Benutzer sollen nur Entwürfe erstellen können).
Habe ich mir nochmal die drei wp_term_* Tabellen angeguckt und eventuell ein einigermaßen logisches Muster gefunden :p.
Hier meine Lösung:
(es muss vorher ein Post in wp_posts geschrieben worden sein, dessen ID in $postid gespeichert ist.
PHP
//for-Schleife, weil es mehr als eine Kategorie sein könnten
for($i=0; $i < count($kats); $i++)
{
//TermID zu Kategorie finden
$query = mysql_query("SELECT * FROM wp5_terms WHERE name = '$kats[$i]' LIMIT 0, 1")or die(mysql_error());
$findid = mysql_fetch_array($query);
$termid = $findid['term_id'];
//Taxonomy (zähler zu einem Term) um einen erhöhen
mysql_query("UPDATE wp_term_taxonomy SET count = count +1 WHERE term_id = '$termid'") or die(mysql_error()) ;
//Beziehung zwischen Term und Post herstellen
mysql_query("INSERT INTO `wp_term_relationships` (`object_id`, `term_taxonomy_id`) VALUES ('".$postid."', '".$termid."')") or die(mysql_error());
}