Was ich eben geschrieben habe, ist nicht für die Ausgabe in Seiten oder Artikeln gedacht, sondern müsste das mitgelieferte Menü ersetzen.
Wo also in Twenty Ten (in der Datei header.php) steht:
<?php wp_nav_menu( array( 'container_class' => 'menu-header', 'theme_location' => 'primary' ) ); ?>
müsste stattdessen dort rein:
<?php wp_list_categories( ); ?>
Oder Du setzt das Kategorie-Menü darunter. So ein zweizeiliges Menü sieht man auch oft bei den Themen von http://www.studiopress.com.
Mit dieser Funktion musst Du dann auf das bequeme Drag and Drop Menü verzichten, aber das willst Du ja, weil Du ja die Hierarchie automatisch übernommen haben willst. Vermutlich wirst Du auch das Menü-Layout ein wenig anpassen müssen.
Und wenn Du auch Seiten angezeigt haben willst, dann setzt Du
<?php wp_list_pages(); ?>
gleich dazu (http://codex.wordpress.org/Function_Reference/wp_list_pages).
Könnte also dann im Menübereich in header.php so aussehen:
<ul>
<?php
wp_list_pages();
wp_list_categories( );
?>
</ul>
Oder als zweizeiliges Menü (unterhalb des Primären Menüs von Twenty Ten):
<?php wp_nav_menu( array( 'container_class' => 'menu-header', 'theme_location' => 'primary' ) ); ?>
<ul>
<?php
wp_list_categories( );
?>
</ul>
Du wirst relativ viel herumbasteln müssen, sowohl mit den Parametern der Funktionen, als auch mit CSS (Layout).
Good luck.