Du kannst das Menü per CSS ändern, da es sich fast immer nur um <ul><li> handelt. Mit float:left z. B. wäre das dann kein Problem.
Alternativ kannst du dir z. B: mal Max Mega Menü oder das Ubermenu anschauen. Kommt ein bisschen darauf an, wie umfangreich es sein soll. Ich würde nach deiner Beschreibung die CSS-Variante immer bevorzugen.